一种对立体占据地图进行压缩的方法及装置

本发明提供了一种对立体占据地图进行压缩的方法及装置。所述方法包括将所述立体占据地图的x轴、y轴分别与所述平面栅格地图的x轴与y轴进行映射；所述机器人沿预设路线在映射后的平面栅格地图中行进以对所述映射后的平面栅格地图的各个栅格进行探测；获取所述机器人的尺寸，对全部占据点基于所述机器人的最大半径进行膨胀处理；在所述映射后的平面栅格地图中，获取与占据点膨胀处理后的栅格具有重叠部分的未被标记为占据点的栅格，将其标记为占据点。本发明将立体占据地图进行快速二维栅格化压缩，在进行准确路径规划的同时满足节约资源的要求。