一种欠驱动波动鳍水下机器人的自适应反步滑模控制方法

本发明提供了一种欠驱动波动鳍水下机器人的自适应反步滑模控制方法，涉及水下机器人控制技术领域，目的是基于水下的环境建立精确的欠驱动波动鳍水下机器人的控制方法，包括给定机器人的初始状态和期望轨迹；基于基础参数建立波动鳍机器人的运动学模型与动力学模型；计算轨迹跟踪误差；设计反步控制器；设计自适应滑模控制器。本发明具有克服水下复杂环境困难实现对欠驱动波动鳍水下机器人的高精度控制的优点。