一种移动机器人多传感器联合标定方法、系统及介质

本申请涉及一种移动机器人传感器联合标定方法、系统及介质，其中，该方法根据预先设定的标定环境，通过控制移动机器人执行预设运动轨迹，获取多个传感器采集的观测数据和移动机器人的底盘驱动数据。基于观测数据生成各个传感器运动轨迹，基于底盘驱动数据生成底盘运动轨迹。根据各个传感器运动轨迹，通过运动先验规则获取各个传感器的外参初值。通过各个传感器的外参初值和底盘运动轨迹，构建轨迹残差，基于轨迹残差，通过全局优化目标函数获取移动机器人传感器联合标定结果。实现了高精度、高效率和强鲁棒性的标定效果，解决相关技术中传统传感器联合标定存在精确低的问题。