一种欠驱动轮式结构底盘机器人及工作方法

本发明提出了一种欠驱动轮式结构底盘机器人及工作方法，涉及底盘机器人技术领域，欠驱动轮式结构底盘机器人包括车厢、设在车厢内部的驱动机构以及通过摇臂机构与驱动机构连接的驱动轮系；其中，摇臂机构包括摇臂以及设在摇臂内部的第一主动同步轴、单面齿同步带和驱动轴；第一主动同步轴的一端与驱动机构连接，另一端通过单面齿同步带与驱动轴的一端连接；驱动轴的另一端与驱动轮系连接；驱动轮系包括若干个呈三角型放置的车轮，车轮通过保持架与驱动轴连接；摇臂机构还通过减震器与车厢连接。本发明通过欠驱动结构，采用3个车轮由双面齿同步带带动转动的同时，车轮绕驱动轴旋转，保证机器人良好的越障性能和崎岖路面通过性。