一种基于边界引导的无人机自主探索方法

本发明公开了一种基于边界引导的无人机自主探索方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于八叉树的三维栅格地图构建，步骤S2：基于体素状态的边界点检测，步骤S3：局部与全局边界点更新，步骤S4：基于剪枝策略的P_RRG构建，步骤S5：基于双层滑动窗口的RRG偏置采样，步骤S6、基于路径探索增益的局部路径规划，步骤S7：基于最近观测边界点的全局路径规划，本发明的自主探索算法采用基于边界引导的RRG分层自主探索算法，结合边界探索和快速探索随机图算法，边界点一方面引导快速探索随机图偏置生长，另一方面能保证无人机能够兼顾局部与全局规划，从而提升无人机的自主探索效率。