一种基于安全通道采样的多机器人动态运动规划方法

本发明公开了一种基于安全通道采样的多机器人动态运动规划方法，构建初始静态地图，预设多个机器人在初始静态地图上各自对应的初始点和目标点，构建GVG路线图并规划出多个机器人各自的初始最短GVG路径并建立安全通道，在多个机器人的安全通道内随机采样得到采样点，规划出在静态地图上多个机器人各自从初始点沿着采样点到达目标点的运动路径，在动态地图上执行多个机器人各自在静态地图上得到的运动路径并进行动态障碍物检测和运动路径的更新，直至每个机器人到达各自对应的目标点，由此得到多个机器人各自在动态地图中的运动路径。该方法可在实时动态高、工作空间受限情况下完成多机器人的路径规划，提高机器人运行效率和安全性。