面向未知多目标区域的无人机飞行路径规划方法及系统

本发明公开了一种面向多目标区域的无人机飞行路径规划方法及系统，选取当前的全局最优巡航顺序；依据所述全局最优巡航顺序的即时无人机节点位置选定用于启发式引导的目标区域，找到在控制输入和时间成本上最优的路径作为初始路径；构建轨迹概率推理模型，执行基于概率推理的无人机轨迹优化算法；利用该算法对得到的初始路径进行轨迹细化；求解轨迹的概率推理模型，得到最大后验轨迹上状态xi。与现有技术相比，本发明所实现的面向多目标区域的无人机飞行路径规划方法结合前端搜索算法与轨迹优化算法进行实时重规划，以确保无人机的路径既安全、平滑又动态可行。