基于惯性导航的水下定位导航方法、系统及程序产品

本发明属于水下定位导航技术领域，具体公开了基于惯性导航的水下定位导航方法、系统及程序产品，基于水下航行器惯性测量单元的惯性测量数据，通过融合声呐探测单元的海底声呐探测数据和信标声呐探测数据，以及多普勒速度计的速度测量数据，进行水下航行器的相应实时位置和速度校正，并利用校正后的位置参数和速度参数以及自校正姿态参数进行航行导航。本发明可以有效提高水下航行器的导航精准度和可靠性，解决纯惯性导航系统导航信息误差随时间推移而逐渐累积的问题，可基于海底声呐探测数据得到相应的海底地形图，可以降低导航操作和维护的成本，并且可以实时融合多种数据源，为操作人员提供全面的环境感知和决策支持。