一种载具堆叠方法、装置及设备

本申请提供一种载具堆叠方法、装置及设备，该方法包括：获取第一载具的对称支撑部件的第一目标点云、第二载具的对称支撑部件的第二目标点云；在机器人坐标系下建立栅格地图；基于第一目标点云在栅格地图中的位置选取第一载具的对称支撑部件在栅格地图中的第一目标栅格；基于第二目标点云在栅格地图中的位置选取第二载具的对称支撑部件在栅格地图中的第二目标栅格；基于第一目标栅格确定第一载具在机器人坐标系下的第一位姿，基于第二目标栅格确定第二载具在机器人坐标系下的第二位姿；基于第一位姿和第二位姿确定机器人的目标位姿；基于目标位姿控制机器人将第一载具堆叠到第二载具上。通过本申请方案，使机器人上的载具与储位的载具完全对齐。