一种适用于协作机器人多层焊接工艺系统

本发明公开了一种适用于协作机器人多层焊接工艺系统，涉及焊接系统技术领域，其技术方案要点是包括识别模块、模型模块和协同模块，识别模块内配置有获得焊缝图像的识别策略，模型模块内配置有形成模拟模型的模拟策略，模拟策略还包括基于模拟工件和模拟焊缝构建焊缝坐标系，基于焊缝坐标系获取底层焊缝的位置，并生成焊接信息，协同模块包括检测单元和协同单元，检测单元内配置有判断是否修正焊丝位置的执行策略，协同单元内配置有用于修正焊接信息或真实坐标的修正策略。本发明提供一种适用于协作机器人多层焊接工艺系统，具有对多层焊缝焊前焊缝规划，并进行焊缝跟踪，达到多层焊缝准确焊接的效果。