一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种面向自动驾驶轨迹生成的搜索规则库设计方法，包括下列步骤：S1、采集车辆周围的环境信息，识别道路、障碍物和交通标识；S2、基于对道路、障碍物和交通标识的识别结果判断车辆所处的场景；S3、基于行驶状态和环境场景按照邻域搜索规则进行可变邻域搜索；S4、基于可变邻域搜索结果生成轨迹候选集；S5、对轨迹候选集进行评估并选择符合需求的轨迹。本发明依据环境场景的不同，转变相应的邻域搜索，实现了不同形状的安全邻域依据环境场景相配合，从而帮助算法跳出局部最优，快速收敛至全局最优解，并增加邻域搜索简洁性和可靠性。