一种光伏板清洁设备偏转修正方法及系统

本说明书涉及光伏板清洁设备控制领域，尤其涉及一种光伏板清洁设备偏转修正方法，包括：实时获取存储的光伏板清洁设备XYZ轴的加速度，计算光伏板清洁设备的重力加速度，并基于光伏板清洁设备的重力加速度的分量和光伏面板相对于水平面倾斜的角度，计算光伏板清洁设备在光伏面板上的光伏板清洁设备沿沿垂直于所述光伏板方向的偏转角度；当偏转角度超过偏转上限阈值或偏转下限阈值，且在第一限定时间内偏转角度仍处于正常偏转角度范围外，控制上下部行走轮进行差速运动，以调整偏转角度处于正常偏转角度范围内；若偏转角度仍处于正常偏转角度范围外，控制上下部行走轮进行往返运动，以调整偏转角度处于正常偏转角度范围内。