一种车辆控制方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，包括：基于邻近车道上各车辆各自的车辆信息，识别邻近车道上存在超车意图的目标车辆；利用快速扩展随机树算法预估目标车辆的超车过程对应的超车轨迹；超车过程为目标车辆变道至自车前方位置的过程；自车前方位置位于自车所在车道上；基于超车轨迹控制自车的行驶，并在行驶过程中判断自车是否需要进行二次变道，若需要进行二次变道，则控制自车避让目标车辆，若不需要进行二次变道，则控制自车对目标车辆进行跟车，以维持自车与目标车辆之间的安全距离。本申请能够在激进驾驶车辆切入时保持与切入车辆的时距，并提高目标车辆的控制准确性。