一种基于混合时间步的多机械臂协作轨迹预测方法

本发明提供了一种基于混合时间步的多机械臂协作轨迹预测方法，属于机器学习领域。它解决了多机械臂协作过程中常常面临动作协调和避免冲突的问题。本基于混合时间步的多机械臂协作轨迹预测方法，包括两个核心模块：多步时间信息聚合模块和单步时间信息聚合模块，多步时间信息聚合模块利用多头注意机制捕捉连续帧之间的时间依赖性，生成新的时间序列，单步时间信息聚合模块则通过多头注意机制捕捉多个时间序列的空间维度权重，聚合每个时间戳的空间交互特征，生成融合了空间交互影响的新时间序列，为了进一步增强模型的长期预测能力，还引入改进的DIPM池化模块。本发明具有显著提升多机械臂协作的效率和安全性的优点。