介入路径规划方法、存储介质和终端设备

本申请提出一种介入路径规划方法、存储介质和终端设备，通过控制所述仿真介入器械模型按照所述预设介入路径，在所述三维血管模型中运动，当所述仿真介入器械模型与所述三维血管模型发生碰撞，实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变；基于所述碰撞形变获取碰撞力，基于所述碰撞力对所述预设介入路径进行修正，形成修正路径；在所述仿真介入器械模型按照修正路径运动至病灶处时，则基于所述仿真介入器械模型的运动轨迹生成目标介入路径，通过仿真模拟出仿真介入器械模型与三维血管模型的碰撞，利用碰撞形变对应的碰撞力修改预设介入路径，保证修改后的介入路径真实可行，保证得到的目标介入路径准确性。