一种水刀切割路径规划方法及系统

本发明公开一种水刀切割路径规划方法及系统，包括：根据历史水射流切割数据构建破岩数据库；获取对岩体进行预切割过程中的岩体信息，根据岩体信息在破岩数据库中筛选最优切割路径；以最优切割路径进行切割的过程中，根据获取的环境数据生成环境地图，并在环境地图中确定目标位置和障碍物位置，结合掘进机当前机身位姿，规划机身行动路径，控制掘进机执行切割前的机身动作；根据悬臂当前位姿、目标位置、障碍物位置及悬臂移动参数规划悬臂动作姿态，根据设定的双悬臂交叉协同作业时的悬臂安全间距，反馈优化悬臂动作姿态。实现对高压水射流最优切割路径的规划，通过对掘进机和悬臂的动作姿态的规划，实现双悬臂协同高效破岩。