高速公路场景下基于流程挖掘的无人驾驶车群动态演化及协同方法

高速公路场景下基于流程挖掘的无人驾驶车群动态演化及协同方法，包括：步骤1.相关定义；步骤2.无人驾驶车群动态演化事件；步骤3.无人驾驶车群动态演化方法；步骤4.无人驾驶车群协同方法。基于高速公路场景下基于流程挖掘的无人驾驶车群构建方法进一步给出节点加入算法、节点离开算法、车群合并算法、车群分裂算法和车群重构算法；对车群状态、动态演化事件触发条件和状态转移函数进行定义，并给出无人驾驶车群动态演化算法；给出无人驾驶车群协同模型，在此基础上，给出了无人驾驶车群协同算法；给出了车群消亡次数、节点参与率、节点依赖度、车群平均生存时长和平均协同时长占比等评价指标，构建仿真实验对提出的无人驾驶车群进行了稳定性验证。