可变形船舶自主爬行超声波清洗机器人

本发明提供可变形船舶自主爬行超声波清洗机器人，包括清洗机器人主体，清洗机器人主体是由八边形相控阵超声波装置和小型相控阵超声波装置组成，八边形相控阵超声波装置设有五个，且八边形相控阵超声波装置呈对称安装，小型相控阵超声波装置设有四个，且小型相控阵超声波装置分别位于清洗机器人主体的四个角部；清洗机器人主体还连接有四个可攀爬的机械臂，机械臂为三轴关节，三轴关节通过气缸驱动展开伸缩，气缸设有电磁阀，每个机械臂的末端设有独立的控制芯片，控制芯片安装在线路板上，并通过线缆连接到清洗机器人主体背部的主控设备，机械臂的头端设有机械吸盘，机械吸盘通过清洗机器人主体内部的防水气缸连接。