车道线拟合优化方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种车道线拟合优化方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取各个时刻的车道线点云，并对各个车道线点云进行追踪和融合，确定车道线点云集合；基于车道线点云集合，确定车道线点云对应的目标路径，并基于目标路径，确定至少一个控制点；基于采样策略和控制点，确定控制点对应的采样点，并基于采样点确定车道线的相邻车道的车道线的目标点；基于目标点对车道线点云进行优化，得到第一目标控制点，并基于第一目标控制点生成目标车道线。本发明通过确定目标路径和控制点，进一步利用了三维信息来指导车道线的检测，从而不再仅仅依赖于2D图像中的平行约束，而是能够在三维空间中更准确地拟合车道线。