基于时序锚框的点云检测方法、系统、设备及存储介质

本发明提供了基于时序锚框的点云检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：采集不同时序帧的时序点云数据；根据每个时序点云和该时序点云之前连续的n个时序点云建立时间步点云组，并进行点云融合；将当前时序的点云和时间步点云组输入稀疏卷积骨干网络获得第一、第二鸟瞰特征矩阵；根据各个时间步点云组对应的第二鸟瞰特征矩阵生成提议锚框；将m个时序连续的提议锚框进行对齐和加权聚合，获得提议锚框矩阵；将提议锚框矩阵和第一鸟瞰特征矩阵输入神经网络中，获得提议锚框残差序列；将提议锚框矩阵的属性序列与提议锚框残差序列相加，自神经网络输出目标类别及其置信度分数。本发明能够增强点云识别尤其是远端目标的检测准确性。