一种基于ORB-SLAM模型的水果采摘识别定位方法

本发明公开了一种基于ORB‑SLAM模型的水果采摘识别定位方法。方法包括：对单目摄像头进行标定和校正后安装在水果采摘机器人上，将移动过程中单目摄像头拍摄的图像输入ORB‑SLAM3模型中，模型输出视觉地图，确定单目摄像头的位置；通过单目摄像头拍摄待采摘的水果图像并输入YOLOv8模型中，对待采摘的水果进行识别定位；确定水果采摘机器人和待采摘的水果之间的相对距离从而进行采摘，最终实现水果的采摘识别定位。本发明利用单目摄像头结合ORB‑SLAM3、YOLOv8和IMU，可通过单目相机捕获的图像进行水果的快速识别和精确定位，并利用结合的模型和单元等提高定位精度；本发明方法可以应用在农业场景中以应对光照变化和不规则形状的挑战。