机械手、机械手控制方法、装置、电子设备、存储介质及PLC控制器

本申请提供了一种机械手、机械手控制方法、装置、电子设备、存储介质及PLC控制器，所述机械手具有一执行终端，所述机械手包括用以控制所述执行终端的位置坐标的第一关节组和用以控制所述执行终端的姿态的第二关节组，第一关节组靠近于基座，第二关节组靠近于所述执行终端，其中所述第一关节组至少包括两个旋转关节，所述第二关节组至少包括一个旋转关节。本申请提供的机械手以及机械手的控制方案，通过优化关节位置以及驱动电机的功率分配，减轻了前端关节的负载压力，使得机械手的布局更为合理。且所有控制方法可在PLC控制器中实现，不需要使用专门的机械手控制软件，不仅保证了控制精度还降低了成本。