一种基于激光惯性里程计的建图方法及装置

一种基于激光惯性里程计的建图方法及装置，方法包括将激光点云中各激光点的坐标从激光雷达坐标系转换至全局坐标系，获取各激光点的最近点集。对各最近点集分别进行平面拟合，得到能够拟合出的第一平面。从激光点云中筛选出满足点面距离约束条件的激光点，生成第一激光点集。基于激光雷达的预设参数获取第一激光点集中各激光点对应的观测噪声。基于观测噪声、以及第一平面的法向量和平面度，得到动态噪声。基于动态噪声对激光点云去噪，根据去噪后的激光点云构建地图。通过将点面约束的固定噪声替换为动态噪声，有效地提高了通过激光惯性里程计进行建图的准确性。