点云处理方法、点云处理装置和智能驾驶车辆

本公开提出一种点云处理方法、点云处理装置和智能驾驶车辆，涉及计算机领域，尤其涉及智能驾驶领域。点云处理方法包括：对激光雷达当前帧的点云数据进行特征提取，得到当前帧的点云特征图；对当前帧的点云特征图和前一帧的融合特征图进行时序融合处理，得到当前帧的融合特征图；根据当前帧的融合特征图，预测目标的速度、加速度和类别中的一个或多个，得到速度预测图、加速度预测图和类别预测图。利用时序激光雷达信号同时感知目标的速度、加速度、类别信息，并且二维的速度预测图所预测的速度信号在径向与横向上均具有高准确度，可以反映目标的真实运动状态，为自动驾驶系统的主动安全决策提供丰富和高质量的上游信息。