基于改进椭圆度量的多传感器多扩展目标跟踪方法及设备

本发明公开了基于改进椭圆度量的多传感器多扩展目标跟踪方法及设备，本发明利用Log‑Cholesky距离对算术平均融合算法中的关联不同传感器下同一伯努利分量步骤进行改进，不仅能够提供稳定的质心距离度量，还能够捕捉不同扩展目标外形矩阵的微小差异，实现了对不同传感器下同一扩展目标后验密度的有效关联；同时，本发明在局部传感器滤波阶段，通过补偿邻近区域内丢失目标对应的伯努利分量，有效解决了因量测分布紧密被划分到同一子集导致的目标漏检问题。