两栖机器人的潜行爬行组合导航方法及导航系统

本发明为一种两栖机器人的潜行爬行组合导航方法及导航系统。方法包括：(1)导航系统初始对准；(2)建立状态转移方程：基于李群李代数方法将旋转矩阵映射到旋转向量并对惯性测量单元IMU进行航迹推算，建立状态转移方程；(3)建立观测方程：建立以多普勒速度计DVL为观测源的观测方程以及以里程计OD为观测源的观测方程；(4)数据融合：利用状态转移方程进行误差状态卡尔曼滤波器的预测过程，通过观测方程进行误差状态卡尔曼滤波器的更新过程，实现对不同工况下的融合定位。本方法能够在多种复杂水下环境中提供连续、可靠的导航解决方案，可显著提高水下机器人在水下不同运动模式下的定位精度和稳定性，适用于海洋探测、环境监测等领域。