一种复合被动三维成像方法、装置、设备及存储介质

本发明提出了一种复合被动三维成像方法、装置、设备及介质，该方法包括：基于相机的输入图像提取偏振子图并合成全光图像；计算全部像素的第二表面法线；同时通过单目深度估计网络获得初始绝对深度图，通过场景语义分割网络提取感兴趣目标区域并获得其对应的掩膜；计算感兴趣目标区域的第一表面法线，校正掩膜区域对应的第二表面法线；基于校正后的第二表面法线获得感兴趣目标区域的相对深度图，对每个掩膜区域进行三维重建；根据初始绝对深度图和感兴趣区域的相对深度，计算出感兴趣区域细节清晰的高精度全场景深度图并进行三维成像。本申请实现像素级三维成像的同时精准的恢复感兴趣目标的三维细节信息，精度高、成本低、探测距离远。