一种基于VR头显的机器人遥操作系统、方法和设备

本发明涉及机器人遥操作技术领域，公开一种基于VR头显的机器人遥操作系统、方法和设备，该系统包括：动捕设备、VR头显、上位机和机器人，动捕设备用于通过至少一个IMU采集被穿戴人员一个或多个身体部位的位姿，并发送至VR头显；VR头显用于对动捕信号中的位姿做滤波处理，并将滤波后的一个或多个身体部位的位姿和VR头显位姿发送给上位机；上位机用于按照机器人控制算法对位姿和VR头显位姿进行处理生成至少一个控制信号，并发送给机器人，机器人用于接收至少一个控制信号，按照至少一个控制信号控制机器人的指定部位执行相应运动，增加用来控制机械臂的冗余自由度，从而有效解决机械臂在奇异位置失控的问题，提高对机器人的控制精度。