一种手术机器人柔顺控制方法及系统

本发明公开了一种手术机器人柔顺控制方法及系统，属于机器人控制算法领域，包括：获取机器人关节模组的位置信息、速度信息和电流信息；根据所述位置信息进行重力补偿；根据所述速度信息进行摩擦力补偿；通过RBF神经网络进行摩擦力矩残差补偿；对关节模组的启动力矩进行优化。本发明的机器人柔顺控制方法在保证控制效果的同时可以简化系统，降低成本；添加了RBF神经网络以后的摩擦力矩残差补偿，使得关节模组的力矩补偿更均匀，在进行拖拽操作时所需的外力更小，且不会出现过补偿。