一种无人船航行轨迹规划方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种无人船航行轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及无人船多目标轨迹规划领域，该方法包括：通过利用RRT*算法，根据无人船航行轨迹的起点和终端状态确定初始猜测，采用基于梯度的求解器，根据所述初始猜测对无人船多目标航行轨迹规划的目标规划问题模型进行求解，得到无人船的最优航行轨迹，无人船多目标航行轨迹规划的目标规划问题模型包括规划目标函数和约束条件，约束条件包括无人船轨迹终端约束、无人船物理限制约束、无人船避障约束和无人船运动方程约束，解决了现有求解方法求解速度低的问题，实现了求解速度的提升。