光伏电厂的巡视车的建图方法、装置、存储介质和终端

本发明公开了光伏电厂的巡视车的建图方法、装置、存储介质和终端，建图方法包括以下步骤：基于相机获取光伏电厂的图像，基于激光雷达获取光伏电厂的激光点云数据，激光点云数据包含若干激光点p；对图像进行灰度化处理得到图像的SIFT特征点。创建数学模型，利用数学模型对每个激光点p进行反射强度的矫正和归一化处理、得到矫正后的反射强度。基于SIFT特征点和帧间匹配算法得到SIFT特征点的位置信息；基于SIFT特征点、SIFT特征点的位置信息得到ikd‑Tree地图，并使用所有激光点p的反射强度进行回环检测得到光伏电厂的全局地图和巡视车的位姿轨迹，本发明大大提高了建图精度和效率。