一种基于视觉惯性组合算法的刚体旋转角度测量方法

一种基于视觉惯性组合算法的刚体旋转角度测量方法，属于刚体角运动参数计量及测量领域。本发明实现方法为：构建用于作为工业相机拍摄参考平面的矩形靶标；靶标底座固定放置在被测旋转刚体的旋转轴前方。十字滑轨带动矩形靶标绕水平转动轴实现小角度俯仰转动。刚体连接件安装固定在旋转刚体的末端，将被测刚体与测量模块固定连接在一起。在刚体旋转过程中，以预设频率采集以靶标为主的特征图像，并进行角度解算；惯性测量单元，以预定频率采集被测刚体旋转过程中的惯性数据，并进行角度解算；使用优化算法融合惯性和视觉采样数据，对惯性测量单元的零点漂移进行修正，提高对刚体旋转角度的测量精度。本发明适用于双轴角运动的测量。