一种车辆及其泊车控制方法和装置

本发明公开了一种车辆及其泊车控制方法和装置，涉及泊车控制的技术领域。本发明的技术方案通过在接收泊车任务的执行指令后，根据执行指令确定待泊车辆的目标车位，以及获取待泊车辆的车辆全景图像和基于阿克曼转向模型所确定的第一定位数据，根据车辆全景图像获得第二定位数据，由于第一定位数据和第二定位数据均为待泊车辆与目标车位相对位置关系的数据，可以根据第一定位数据和第二定位数据准确控制待泊车辆执行泊车任务，直至待泊车辆移动至目标车位内。该技术方案通过融合第一定位数据和第二定位数据进行泊车，使车辆全景图像有效弥补阿克曼转向模型在泊车任务中后期出现的累计误差，提高了车辆自动泊车控制的准确性。