机械臂的抓取控制方法、系统及电子设备

本申请适用于计算机视觉识别领域，提供一种机械臂的抓取控制方法、系统及电子设备，方法包括：对图像进行检测及分割，得到与检测目标对应的包含非零像素点的初始掩膜区域；基于非零像素点的位置信息和颜色信息，筛选构成检测目标的目标像素点，得到包含目标像素点的目标掩膜区域，根据其中目标像素点的深度值和中心像素点的位置信息、相机参数、目标相机至机械臂末端的变换矩阵、机械臂末端至机械臂基座的变换矩阵，计算检测目标在机械臂基座坐标系下的目标三维坐标；基于检测目标的图像旋转角，机械臂末端的抓取工具与检测目标的偏差角，计算目标抓取角度；依照所得的坐标和角度，控制抓取工具抓取检测目标。该方案可提升机械臂的抓取准确度。