一种用于车道居中的障碍物智能避让方法

本发明提供了一种用于车道居中的障碍物智能避让方法，通过毫米波雷达/激光雷达等感知设备检测障碍物，利用障碍物相对车辆的横纵向距离，拟合计算车辆需要远离障碍物的偏移值并补偿至车道居中算法的车道中心线，使LCC在车道内实现一定程度的远离障碍物，减小驾驶员的心理压力。