一种自动驾驶车辆点云数据的拼接方法及装置

本申请提供了一种自动驾驶车辆点云数据的拼接方法及装置，所述拼接方法包括：在对处于自动驾驶模式的车辆进行模拟仿真测试时，基于模拟仿真测试中的目标场景的目标点云数据，获取由激光雷达对目标场景所采集到的源点云数据；基于源点云数据和目标点云数据，利用特征模型，确定源点云数据与目标点云数据之间对应的相似变换矩阵；基于相似变换矩阵，对源点云数据与目标点云数据之间对应的多个点云对进行配准，确定每个点云对的目标变化矩阵；基于目标变化矩阵，将源点云数据与目标点云数据进行拼接融合，得到目标场景对应的三维模型。通过上述方法，提高了对自动驾驶车辆的点云数据进行拼接的准确性、效率和稳定性。