一种基于YOLOv5和PV-RCNN模型的多模态目标检测方法及装置

本发明公开了一种基于YOLOV5和PV‑RCNN模型的多模态目标检测方法及装置，所述方法包括：基于ARC算子和MPDIoU的损失函数，对YOLOv5模型进行改进；通过点云数据集和图像数据集对PV‑RCNN模型以及改进后的所述YOLOv5模型进行训练；基于所述PV‑RCNN模型以及改进后的所述YOLOv5模型，建立融合预测模型；运行所述融合预测模型，并对所述融合预测模型进行验证。本发明提供的方法能够提高处理速度和精度，并适应复杂环境。