一种车辆的安全避障方法、装置、设备及介质

本发明实施例公开一种车辆的安全避障方法、装置、设备及介质，该方法包括：基于雷达点云数据构建当前道路场景的栅格地图；根据车辆运动学模型，预设采样时间、预设移动速度和预设轨迹点数量，确定车辆未来时刻所行驶的预测轨迹；遍历每个预测轨迹点，根据车辆的尺寸信息、该预测轨迹点的位置信息和航向信息，生成该预测轨迹点对应的预测车体位置框；判断预测车体位置框对应的栅格是否为障碍物栅格；如果预测车体位置框对应的栅格为非障碍物栅格，则遍历下一个预测轨迹点；如果为障碍物栅格，则根据障碍物与当前车辆之间的距离控制车辆减速。通过采用上述技术方案，提高了自动驾驶车辆行驶过程中障碍物识别以及车辆制动的实时性和灵活性。