一种四向穿梭车路径规划方法、装置、系统以及介质

本申请公开了一种四向穿梭车路径规划方法、装置、系统以及介质，涉及仓储控制技术领域，所述方法包括建立二维栅格地图；获取起始栅格单元和目标栅格单元；同时进行多条路径规划，并获取每条路径的实时代价值；确定第一目标路径，确定为预备代价值；判断步骤：判断是否存在当前实时代价值小于当前的预备代价值的至少一条当前剩余的第二目标路径；若存在，则继续规划并返回执行判断步骤，直至获得至少一条抵达目标栅格的当前的第二目标路径；将当前的第二目标路径中最小的实时代价值更新确定为预备代价值，返回判断步骤，直至结束对全部路径的判断；输出最优目标路径。本申请具有降低路径规划的计算复杂度和计算量，提高路径规划效率的效果。