基于Voronoi图的救援机器人多约束路径规划方法

本发明属于路径规划领域，具体来说是一种基于Voronoi图的救援机器人多约束路径规划方法。包括以下步骤：构建Voronoi图：根据已知的全局二维栅格地图构建Voronoi图。初始路径/轨迹搜索：在Voronoi图中利用A*算法构建一个从起点到终点的初始可行路径，并将该路径使用三次样条曲线拟合，得到初始轨迹。构建优化函数：根据任务需求，构建合适的轨迹优化函数。轨迹优化：以初始轨迹的控制点作为待优化变量，以最小化优化函数作为优化目标，对初始轨迹进行优化。本发明融合了Voronoi图和优化算法的优点，相比于传统的全局路径规划方法，具有时间效率高、鲁棒性强和灵活性强的特点，是一种适用于大尺度、复杂环境中的全局路径规划任务的解决方法。