一种四轮无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法

本发明涉及一种四轮无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，方法包括以下步骤：S1、采集车辆位置和航向角；获取车辆参考轨迹点对应的车辆参考位置和参考航向角；计算车辆横向误差和航向角误差；基于车辆横向误差和航向角误差建立车辆轨迹跟踪误差模型；S2、得到当前时刻的轮胎侧偏刚度估计值；S3、求解优化问题，得到优化控制量；S4、输出前馈补偿量；S5、将优化控制量和前馈补偿量相加得到最终控制量；S6、基于最终控制量执行控制指令，对四轮无人驾驶车辆进行轨迹跟踪控制。与现有技术相比，本发明具有减少MPC的控制变量数量、显著降低计算复杂度、提升四轮无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度与控制实时性。