一种双矢量全自由度水下机器人及其控制方法

本发明公开了一种双矢量推进全自由度水下机器人及其控制方法。水下机器人的蓄电池组、电机驱动器和电控平台安装在干舱中，前端和尾端矢量推进机构安装在湿舱中，尾端矢量推进机构的尾端位于海水中，前端和尾端矢量推进机构配合实现水下机器人的全自由度运动。水下机器人采用非线性模型预测控制算法获得最优控制力以进行矢量推进机构的最优控制。本发明具有高度的机动性，可以在水下全自由度高速运动，完成狭窄空间中复杂的水下作业任务；双矢量推进器配合不仅具有低噪音、高推进效率的优势，还能抵抗各自由度的强水流扰动，提高了水下工作的稳定性、控制效率与精度，充分发挥结构优势以抵抗外部扰动，具有应用范围广、鲁棒性高和灵活性高等优势。