基于大模型的行走外骨骼意图轨迹规划方法及系统

本发明公开了基于大模型的行走外骨骼意图轨迹规划方法，应用惯性传感器计算穿戴者和行走外骨骼各关节的人机偏向角，获取穿戴者的人体运动意图信息，解算出人体运动意图方面的控制限制；采集外骨骼行走路径上的图像信息，通过视觉大模型对采集到的图像进行实时分割，获取行走路径上障碍物的边界信息，并解算出避障方面的控制限制；依据人体运动意图方面的控制限制和避障方面的控制限制，获取行走外骨骼的最优意图轨迹，并实时地控制行走外骨骼按照该最优意图轨迹行走。有着精度更高、泛化能力更强等优势，同时，人机协同性更好，鲁棒性也更高，更加适用于行走外骨骼这一人机交互系统；通过一个二次规划的问题，实现了人机共融的效果。