基于万向旋转结构的磁力式力触觉再现系统及再现方法

本发明公开了一种基于万向旋转结构的磁力式力触觉再现系统及再现方法，该方法基于万向旋转结构构建指尖磁铁模块、通过调节三维背景电磁铁的激励调控三维可控背景电磁场的强度和方向，实现对万向旋转结构处电磁铁的电磁作用力进行调控；万向旋转结构允许指尖磁铁模块任意角度旋转，从而消除可能的磁场作用力矩影响，使电磁铁磁矩始终与磁场方向重合以提供电磁吸引力，实现面向操作者的多点指尖力触觉再现。三维可控背景电磁铁由多个线圈组成可产生所需的三维可控背景电磁场，根据当前手指位姿检测结果确定最佳电磁激励方案，基于万向旋转结构的磁力式力触觉再现方法算法实现简单，算法效率高。