一种软排线装配方法及装置

本申请涉及机械臂控制技术领域，公开了一种软排线装配方法及装置，通过获取机械臂末端与姿态矫正平台之间的第一触力阵列数据，根据第一触力阵列数据，调整机械臂末端的姿态至目标姿态，姿态矫正平台与用于固定待装配件的母头的装配平台平行，以此减小机械臂末端与装配平台之间的姿态误差；通过获取公头与母头之间的位置偏差方向数据，基于位置偏差方向数据确定路径规划方向，根据公头的初始位置、视觉识别误差以及路径规划方向确定机械臂末端的装配路径；根据装配路径执行装配，并基于公头当前的距离特征判断是否装配完成，以此减小了装配过程中的位置误差。通过减小软排线自动化装配过程中的姿态误差和位置误差，提高了装配精度，有利于促进软排线自动化装配技术产业化应用。