一种手术机器人机械臂空间变阻抗智能控制方法及装置

本申请提供了一种手术机器人机械臂空间变阻抗智能控制方法及装置，所述方法包括：基于机械臂动力学模型构建空间阻抗控制方程，所述空间阻抗控制方程的至少一个控制参数为可变参数；获取机械臂的实时目标位置；根据机械臂的实时目标位置和空间阻抗控制方程，确定关节输出力矩；基于所述关节输出力矩，控制机械臂执行控制动作。本申请中，通过设计关节空间阻抗控制器，目的在于可在关节空间为操作者提供力引导，便于拖动至目标位置，可以根据实时目标位置调整关节输出力矩，从而对实时目标位置进行力引导，避免由于目标位置变化导致的引导出错。