一种足式机器人关节电机的驱动控制方法及系统

本发明属于电机驱动控制相关技术领域，其公开了一种足式机器人关节电机的驱动控制方法及系统，步骤为：(1)在足式机器人的运动状态转换为腾空相时，对足式机器人的关节电机的参数进行在线辨识；(2)基于辨识得到的参数进行集中扰动观测，并基于得到的集中扰动计算得到电流，再采用计算得到的电流进行电压预测控制，进而得到第一电流；(3)根据第一电流计算关节电机的推力，并将计算得到的推力与测量得到的推力进行融合得到最终推力。本发明将在线辨识电机参数的部分放在扰动较小的腾空相完成，提高了电机电气参数的辨识精度，进而提高了电流及后续驱动控制的准确性。