一种强干扰环境水下航行器定位控制方法、系统及装置

本发明涉及水下航行器运动控制技术领域，提供一种强干扰环境水下航行器定位控制方法、系统及装置。包括以下步骤：基于航行器在强干扰下的航行数据建立训练数据集；基于所述训练数据集，对卷积神经网络模型进行训练；将航行器当前时刻的航行数据输入到训练好的卷积神经网络模型中，输出航行器的预测值；设计水下航行器定位控制算法，以所述航行器的预测值为输入，得到推进器指令推力和指令方向角。本发明通过将卷积神经网络模型预测和定位控制算法相结合，提高预测准确度，使控制器具备环境感知能力，提升航行器在强干扰下的定位控制精度。