一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法及系统

本发明公开了一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法及系统，涉及机器人控制与优化技术领域，包括，将机器人姿态和负载数据输入非线性动力学模型中，利用梯度下降法动态计算机器人旋翼和腿部的最佳力矩比例；基于最佳力矩比例，通过遗传算法，输出控制参数；基于控制参数，构建并训练DQN模型学习最佳能量分配方案，输出能量分配规则及功率设定值；将能量分配规则及功率设定值转化控制信号，通过PWM信号传递给各驱动单元完成平衡调整和能量分配，控制两轮腿式陆空两栖机器人运行。通过使用拉格朗日力学方法建立非线性动力学模型，实现了对两轮腿式陆空两栖机器人复杂动态特性的精确描述，提升了运行控制的精度与稳定性。