一种机器视觉和毫米波雷达融合的巷道环境建模方法

本申请涉及煤矿智能化技术领域，具体涉及一种机器视觉和毫米波雷达融合的巷道环境建模方法。包括：步骤1，对视觉传感器与毫米波雷达进行联合标定；步骤2，利用视觉传感器与毫米波雷达进行巷道环境感知，分别获取图像数据和点云数据；步骤3，融合图像数据和点云数据；步骤4，利用融合后的点云数据形成整个巷道的点云数据信息，构建巷道模型；步骤5，利用融合后的点云数据对已经建立的三维巷道模型进行修正。通过融合视觉传感器和毫米波雷达的数据，可以建立高精度的巷道环境模型，解决井下钻锚设备的自主精确定位难题。利用动态调整的聚类算法，提高并改善了毫米波雷达稀疏点云聚类质量，提高目标点的检出效果。机器视觉和毫米波雷达融合的巷道环境建模，还能够对三维巷道模型进行修正，提高了建模方法的普适性。